DSair2で自動運転をはじめる（１）

　DCCを導入した時から、自動運転はやってみたいと思っていた。2年ぐらい前にDSair2を買ったのは、自動運転を簡単に手軽にできると思ったからだ。

　DSair2は時々使っていたのだが、同じ時期に購入してあったs88ディテクターとセンサーはそのままになっていた。組み立てキットで少しハンダ付をしなければいけないものだ。その時、少し組み立て始めたのだが、なぜか熱が冷めて放ってあった。でも昨日急にまた熱意が戻ってきた。

　しかし、2年前のものだから、ネットをみてもキットが正確にどれに当たるのかわからないところもある。普通の会社の製品ではなく、頒布会みたいなものだから、質問もご遠慮くださいとある。

　

　

　まず、s88ディテクターは、ボードに乗っているアルディーノ・ナノにプログラム（スケッチ）を入れなければいけない。そのプログラムがどこにあるかを探すのにも手間取った。今、思うと理由が特になかったようなのだけれど、書き込みにも失敗した。

　その上、組み立て途中だったので、アルディーノ など一部の部品はプリント基板に刺してはあるがハンダ付していなかった。ひょっとして、刺すだけでもいい可能性もあるかな思って、テスターで調べてみたがダメなのがわかった（当たり前である）。

　S88-Nディテクターの次は、センサーである。センサーは25×25mmの小さなプリント基板にミニジャックとフォトリフレクタを取り付けて線路に設置するものだ。センサーは電流式ではなく、光式である。

　これも取り付ける向きなどが不明である。フォトリフレクタの品名がわかっているので、ネットで配線図を見ることができる。小さなフォトリフレクタの四角形の一隅が欠けていてそれが目印になっているのも気づいた。しかし、小さなプリント基板を見ると、リフレクタ部品の穴から2本の線が見えるだけである。リフレクタの足は4本なのに。

　ここでもまた思いついたことがあった。プリント基板は線の部分があって、それ以外の広い範囲はアースの部分なのだろうと（当たり前のことだろうが、私は今まで考えたこともなかった）。テスターで当たってみると、そのようである。それなら配線図との対応ができる。

　1個だけプリント基板上にジャックとリフレクタを組み立てた。そこで、DSair2、ディテクター、リフレクタをつないでテストをした。

　しかし、テストをしようにもどうやって動作を確認していいかわからない。ネットで見ると、センサーが働いているかどうかを見る画面があるのに、ここでは見つからない。しばらくしてわかったのは、ブラウザ上のアプリではなく、パソコン上のアプリだとセンサーの働きを見るページがあることだった。

　「DesktopStation」の謳い文句は、パソコンさえあれば何でも安価に気軽にできるということだった。しかし、私はそのパソコンを持っていないことに気づいた。ウィンドウズにしか対応せず、Macはダメとのことだからである（仕事をしていた頃は仕方なく1台くらいはウィンドウズマシンもあったのだが）。

　しかし、そのアプリほどではないが一応センサーが働いているかどうか、ウェブ上のアプリでも見ることができることを見つけた（Education Platformの右上）。

　そこまで来て、「きっと上手く働かないのではないか。働かないとなると原因を見つけるのは難しいだろう」という弱気でテストに臨んだ。

　しかし、予想に反して、手で影を作ると赤の信号が緑に変わって、機能していることがわかった。成功である。そこでカトーの短いレールにジャックとセンサーを取り付けたものを2組作った。昨日は1日でかなり進むことができた。

　

　今日は、机の上に線路を置いて、自動で往復運転を試す。プログラミングはウェブ上のアプリなので、スクラッチ風のものである。例があったのでそれを参考に（ほとんどそのまま、待ち時間を変えたくらい）、書いた。

　ゆっくりだが小型ELが走った。センサーで感じてから止まるまで少し進むので、折り返すときに、センサーがまた感じることをどう回避するかなど、待ち時間の設定がむずかしい。

　スクラッチ風のプログラミングでは、変数も使いづらいし、書くのに時間がかかる。どうしようか。

　とにかく、多くの困難を乗り越えてなんとか自動運転ができるようになって大変喜ばしい。

　

DSair2（デスクトップステーション）による自動運転（HO）　2022年11月3日