機関車のコントローラーの実験（２）

　昨年12月22日と昨日（1月11日）のブログで報告したように，ラジコンで制御する機関車用のコントローラーの回路を試している．計画しているのは，次のようなものである．

（１）ラジコンの送信機・受信機は市販のものをそのまま使う

（２）受信機からの信号を使って制御する

（３）（今までと同様）自動車用の１２Vのバッテリーを電源にする

　昨日の報告のように，PICマイコンを使ってPWMで速度を調節することはできるようになった．そこで，ラジコンの受信機からの信号を受けて，速度の情報，つまりパルスの幅を調べるプログラムを書いて実験した．パルス幅は1500μsec ± 500μsecという範囲にあることが分かっていた．

　マイコンの速度が４MHｚなので，1命令に0.25μsecかかるということなのだろうから，それに比べて信号のパルス幅は充分長いように思える．

　受信機の信号の電圧のチェックを繰り返し，電圧の高い状態のチェックが何回続くかを数えると，予想よりかなり小さい回数になった．しかし，ラジコンの送信機の速度つまみを変えたときの，信号の変化は，20段階くらいで検出できることがわかった（もう少し精度を上げるなら，マイコンの速度を８Mhzで使えば可能だが，とりあえずは必要ないと思う）．

　ラジコンのつまみは，中央の位置から引けば前進，押せば後退するようになっている．先ずは，前進の場合だけについて，回路を組んで実験した．5インチのの機関車ではなく，手近にあったHOゲージ用のモーターと，12Vの電源で試してみた．写真はそのときのものだが，上手く動くことがわかった．

　

　

2015年1月7日　

　完成まではあと少し，残りは，ただ前進後退の切り替えだけである．すぐできるだろうと思った．

　しかし，このことが簡単ではなく，考えてみると難しい問題であることに気づいた．普通有線でコントロールするなら，モーターにつなぐ線を入れ替える逆転スイッチをつければ良いだけだが．この場合は，マイコンからの信号を受けて，入れ替える必要がある．つまり，トランジスタ（MOSFET）で切り替える回路がいる．

　そこで，６Pのトグルスイッチの配線に相当するように，4つのトランジスタのONOFFをマイコンで切り替えて使えばいいのではないかと思い，試してみた．すると逆転はするが，モーターの回転速度が遅い．十分な電圧が出力されていないようだ．

　ネットで調べてみると，私が考えたのと同じような回路も紹介されているので，考える方向は良いようだ．いろいろ調べている途中で，気づいたのはトランジスタにはN型とP型と2つがあるということだ（それもよくわからずに今までやって来たのだが）．たぶんこの点を考慮して直せば解決できると思う．今は4つのトランジスタすべてN型なので，その内2つをP型にすればよいのではないか．

　注文して，試してみようと思う．